Народився в родині хліборобів. Друкуватись почав ще навчаючись у школі.
Навчаючись у Київському університеті, позаштатно працював у редакціях різних газет. По закінченні вузу працював завідувачем відділу поезії «Літературної України», заступником директора Бюро пропаганди художньої літератури СПУ, завідуючим відділу літератури та мистецтва журналу «Ранок». Упродовж багатьох років — головним редактором журналу «Піонерія».
У 1958 році побачила світ перша збірка для дітей «Жива криничка». Схвальним словом про неї відгукнувся Михайло Панасович Стельмах. Відтоді прийшло до читача понад сорок книжок — поетичних і прозових, з них — половина для дітей.
У 1968 році поетичні книги «З березнем по землі», «Архіпелаги» були відзначені премією імені О. Бойченка. За книги «Вогневиця» і «Поступ» Сингаївський удостоєний звання лауреата Республіканської комсомольської премії імені М. Островського.
Багато мелодій, написаних на вірші поета, стали «співучими» серед людей.
Помер поет у віці 77 років.